工作經驗筆記

(ke、kt要相等的前提是你驅動器的控制方式用方波)

反電動常數(ke)、轉矩常數(kt)是做馬達控制最重要的參數之一,

如果某一天你同事拿給你馬達,希望你幫他做驅動器,

這時候你要做的第一件事就是測量馬達的ke、kt 

ke、kt能讓你知道馬達轉速、馬達轉矩之關係

簡單的算法,先用手轉動馬達,測量馬達的反電動式,

切記:要量馬達的相電壓

如下圖 bemf 的Vpeak =4.705v f = 67.17hz 假設馬達 Polepairs = 2

rpm = 60*f / Polepairs = 60*67.17/2 = 2015

Ke(vpek/krpm) =  4.705/(2015/1000) = 2.3(vpek/krpm)

Kt(Nm / A) = ke/104.7 = 0.021(Nm / A)  ==>(除以104.7是因為ke、kt的單位體系要一樣，如下圖) ,就當作是公式就好,  代表每1A可以產生0.021Nm的力

方波驅動ke = kt 推倒過程如下,

根據 T(Nm/Arms) = KT * I(rms) = P/w(rad/s) 

因為是方波驅動 峰值會等於有效值

P =E * I (其中E、I都是線電壓和線電流)  (注意方波驅動的MOS導通方式)

再根據E = ke * w   (E為反電動式有效值)

結合公式 P = E * I(rms)   =  ke * w * I(rms) 

再帶入  Kt * I(rms) = ke *w *I (rms) / w 

=> Kt = ke

能推倒出此結論 關鍵在 方波驅動的 峰值=有效值

如果是旋波驅動呢??

P =  3*  Vpeak * Ipeak = 根號3*V(線電壓)*I(線電壓) 

可以看出來用旋波驅動功率會多根號3倍

 再用上式推倒可以得出

如果你用的驅動方式是玄波驅動 kt = 根號3*ke