工作經驗筆記

(ke、kt要相等的前提是你驅動器的控制方式用方波)
反電動常數(ke)、轉矩常數(kt)是做馬達控制最重要的參數之一,

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開頭先來比較一下CAN、SPI、I2C 的差異
可以看出就速度上,CAN明顯低於SPI和I2C，而且屬於非同步式的

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最近在玩 TMS320F2806x Piccolo™ Microcontrollers 想說邊玩邊寫心得 ，寫給自己看，也分享給剛入門的學友。
TI 總覺得比Microchip來的複雜許多，Micorchip不管用8bit 16bit 32bit不外乎找Datasheet看看有啥功能，有甚麼暫存器可用，文件內容都還可以消化，

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下圖是FOC(磁場向量控制)中非常經典的系統控制圖，我相信很多人都會被系統圖中的PARK、CLARKE座標變換嚇到了，

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如何評估馬達驅動器的好壞?
我們都知道如果控制器控制的不好，會造成能量的浪費和不穩定的系統，

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在 Microchip 的XC16 Compiler中可以使用 #pragma config,
在XC16的使用指南 40頁 有說明語法如下

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Microchip有一篇Application Note "Sensorless BLDC Control with Back-EMF Filtering Using a Majority Fuction"  此篇有許多複雜的表格和演算法 困惑了我一段時間，所以我分享一下我對這篇的理解
AN1160 前半段篇幅都在講解Sensorless基礎，我相信仔細閱讀的話不難理解，所以我重點就放在Page 9之後的數位濾波(Digital Filter)技巧與演算法實現的部分  註:閱讀此篇文章建議搭配看程式碼

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由於馬達是感性元件，即使你把電源切掉，馬達上的能量也不會立刻消失，最擔心的就是使用者開開關關的情況，因此再啟動時，務必要讓先讓馬達的能量釋放。

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STM32Cube能速幫使用者開發stm32程式的軟件,類似pic的mcc,
這次我用stm32cube實現led閃爍燈的功能
 
 

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工作上有時作一些重複性的任務或計算，像我有時會利用馬達尺寸和ＲＰＭ算出時速是多少，
重複性的作業難免會出錯，如果能自己設計一套for own case的工具，將能提高工作效率
 

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General Purpose Input/Output (GPIO)
每個 GPIO 可以被當成 input, output, analog 或 alternate function

alternate function 是指其他的的功能, 如 I2C, SPI, USART, CCP, PWM, Clock 等。如何控制則取決於外部設備 (peripheral)
STM32F4xx 每個 GPIO Port 有 10 個 32-bit 暫存器 (Register)

• Configuration Register: GPIOx_MODER, GPIOx_OTYPER, GPIOx_OSPEEDR 與 GPIOx_PUPDR


• Data Register: GPIOx_IDR and GPIOx_ODR


• Set/Reset Register: GPIOx_BSRR


• Locking Register: GPIOx_LCKR 【防止因錯誤而改變GPIO的用途(accidental repurposing)】


• Alternate Function Selection Register: GPIOx_AFRH 與 GPIOx_AFRL

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