工作經驗筆記

如何評估馬達驅動器的好壞?

我們都知道如果控制器控制的不好，會造成能量的浪費和不穩定的系統，

假設你的馬達控制器需要做Speed Control,

通常有兩個指標能評斷你的控制器    Disturbance Rejection 和 profile Tracking

Disturbance Rejection (干擾抑制):

如下圖(From TI文件),圖片中紅色和綠色曲線分別是不同的控制器的速度響應，當加入負載後，

可以明顯看出紅色曲線的系統響應，有較大的擺福，這意味有更高的速度誤差。

另一個需要注意的就是安定時間(setting time)，系統受到外力干擾後，需要要多少時間才能恢復，

也是評估的重點

profile Tracking:

profile Tracking用來判斷控制器是否能有效的跟著target Speed .

兩項指標可以用來判斷 :  maximum error and absolute average error. 

如下圖(參考TI文件)

藍色是Speed Reference(白話一點就是速度命令),綠色是TI的SpinTAC控制器，紅色是一般的PI控制器。

當藍色的速度命令從3000Rpm往下條，可以看出，PI控制器比SpinTAC有更高的maximum error

從上圖可以看出，PI控制從0.4秒到0.8秒這端期間都存在速度誤差 ，因此也需要評估整體的平均速度誤差

absolute average error:在整段的Speed曲線裡面,目標速度(Speed ref.)與實際速度的平均誤差，