工作經驗筆記

想討論交流馬達的向量控制，可以藉由串激式直流馬達控制來說明。

詳細串激式直流馬達控制可以參考　https://www.sphs.hc.edu.tw/ischool/public/resource_view/open.php?file=c65119b4fcd8c3f99a5b5fd9f479998d.pdf　

如下圖　

該馬達所產生的:

電磁轉矩是與電梳電流I成正比

馬達轉速與反電動式成正比

改變輸入電壓大小，可以改變電梳電流大小，進而控制馬達轉矩或轉速。

所以直流馬達的控制算是相當簡單。 

與直流馬達相比，交流馬達的轉速控制就難許多。

以感應馬達為例，欲控制轉速，可以改變電源的頻率，但是若未經適當的控制，無法達到馬達所產生的轉矩與定子電流大小成正比，

因此交流馬達控制必須借助更深入的數學和控制技巧。

如果要使交流馬達轉矩與定子電流有線性比例關係，只能把三相系統的座標轉到兩相系統座標討論。(物理上就是把三相線圈改成兩相正交的線圈來討論)

就是我們俗稱的Park、Clake轉換

現在考慮三相感應馬達轉動的原理；輸入到三相定子測的電壓可以合成一個等效的合成電壓向量，

它的旋轉角速度等於輸入電源的角頻率，此時透過座標轉換的技巧，可以將電流向量映射到兩軸旋轉座標中，

如果此時兩軸座標也同樣的角速度旋轉，則在此的座標中電流向量可視為是靜止的；換言之，電流向量在此座標中是直流量。

既然在旋轉的兩軸中電流是直流量，則馬達轉矩是否會與電流成正比關係??

沒錯，在旋轉的兩軸中馬達轉矩會與電流成正比，但是需要滿足一下條件

一.  馬達的轉子磁通必須與d軸重合

二. 而且電流向量的d軸必須為定值(感應馬達d軸為定值，永磁同步為0)